5x7-Dot-Matrix-Ansteuerung mit dem MAX7219 (für PIC-Mikrocontroller, Elektronik)

3.99€

MAX 7219 CNG

http://www.stefan-buchgeher.info/elektronik/max7219/max7219_dot_matrix_kap3.html

Praktische Arbeits oder Ausführungstips:
Praktisches Arbeiten : Nützliche Anleitungen:

Online Schaltungs simulator https://www.circuitlab.com
Richtig_Loeten siehe auch Grafik in PraktikTips.html (Eagle Zeichnung Löten )
Bohrer Durchmesser
Durch-Kontaktierung.html
FlachKabelStecker.html
Schrumpfschlauch.html Abreitschritte, wie mit Schrumpfschläuchen eine Lötung stabilisiert wird. Oder zwei Stecker sauber zusammengehalten werden.
Verdrahtung.html Techniken der Verdrahtung

ASURO
http://www.henkessoft.de/Roboter/ASURO.htm

PID Regelkreis:

(Abbildung aus http://www.hyperkommunikation.ch/lexikon/lexikon_index.htm)
http://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=11818&highlight=pid
PID Fahrregler etc

unsigned char speed;
int speedLeft,speedRight;
unsigned int lineData[2];
int x, xalt, don, doff, kp, kd, ki, yp, yd, yi, drest, y, y2, isum;

void FollowLine (void)
{
   unsigned char leftDir = FWD, rightDir = FWD;
FrontLED(OFF);
LineData(lineData);                // Messung mit LED OFF
doff = (lineData[0] - lineData[1]); // zur Kompensation des Umgebungslichts
FrontLED(ON);
LineData(lineData);                // Messung mit LED ON
don = (lineData[0] - lineData[1]);
x = don - doff;                // Regelabweichung
isum += x;
if (isum > 16000) isum =16000;       //Begrenzung um Überlauf zu vermeiden
if (isum < -16000) isum =-16000;
yi = isum/625 * ki;             //I-Anteil berechnen
yd = (x - xalt)*kd;             // D-Anteil berechnen und mit
yd += drest;                   // nicht berücksichtigtem Rest addieren
if (yd > 255) drest = yd - 255;    // merke Rest
else if (yd < -255) drest = yd + 255;
else drest = 0;
if (isum > 15000) BackLED(OFF,ON); // nur zur Diagnostik
else if (isum < -15000) BackLED(ON,OFF);
else BackLED(OFF,OFF);
yp = x*kp;                      // P-Anteil berechnen
y = yp + yi + yd;                // Gesamtkorrektur
y2 = y/2;                      // Aufteilung auf beide Motoren
xalt = x;                      // x merken
speedLeft = speedRight = speed;
MotorDir(FWD,FWD);
if ( y > 0) {                   // nach rechts
   StatusLED(GREEN);
   speedLeft = speed + y2;       // links beschleunigen
   if (speedLeft > 255) {
      speedLeft = 255;          // falls Begrenzung
      y2 = speedLeft - speed;    // dann Rest rechts berücksichtigen
   }
   y = y - y2;
   speedRight = speed - y;       // rechts abbremsen
   if (speedRight < 0) {
      speedRight = 0;
   }
}
if ( y < 0) {                   // nach links
   StatusLED(RED);
   speedRight = speed - y2;       // rechts beschleunigen
   if (speedRight > 255) {
      speedRight = 255;          // falls Begrenzung
      y2 = speed - speedRight;    // dann Rest links berücksichtigen
   }
   y = y - y2;
   speedLeft = speed + y;          // links abbremsen
   if (speedLeft < 0) {
      speedLeft = 0;
   }
}
leftDir = rightDir = FWD;
if (speedLeft < 20) leftDir = BREAK; // richtig bremsen
if (speedRight < 20) rightDir = BREAK;
MotorDir(leftDir,rightDir);
MotorSpeed(abs(speedLeft),abs(speedRight));
}

int main(void)
{
   unsigned char sw;
Init();
MotorDir(FWD,FWD);
StatusLED(GREEN);
speed = 150;
kp = 3; ki = 10; kd = 70;    // Regler Parameter kd enthält bereits Division durch dt
sw = PollSwitch();
if (sw & 0x01)
   {ki=20;}
if (sw & 0x02)
   {speed = 200;}
if (sw & 0x04)
   speed = 100;
if (sw & 0x08)
   kd = 35;
if (sw & 0x10)
   kd = 70;
if (sw & 0x20)
   kd = 140;
FrontLED(ON);
LineData(lineData);
speedLeft = speedRight = speed;
while(1){
   FollowLine();
}
   return 0;