Zurück (C) Christof Ermer, Regensburg

Gratis Counter 8.07.2014



Dies ist einzig und allein ein Merkzettel für meine Arbeit und sonstiges.   


was ist ein quarter scale servo ?
https://www.youtube.com/watch?v=U80haLr5qZ0



5x7-Dot-Matrix-Ansteuerung mit dem MAX7219 (für PIC-Mikrocontroller, Elektronik)

3.99€

MAX 7219 CNG

http://www.stefan-buchgeher.info/elektronik/max7219/max7219_dot_matrix_kap3.html



Praktische Arbeits oder Ausführungstips:
Praktisches Arbeiten :  Nützliche Anleitungen:

Online Schaltungs simulator https://www.circuitlab.com
Richtig_Loeten  siehe auch Grafik in PraktikTips.html (Eagle Zeichnung Löten )
Bohrer Durchmesser
Durch-Kontaktierung.html
FlachKabelStecker.html
Schrumpfschlauch.html  Abreitschritte, wie mit Schrumpfschläuchen eine Lötung stabilisiert wird. Oder zwei Stecker sauber zusammengehalten werden.

Verdrahtung.html   Techniken der Verdrahtung


ASURO
http://www.henkessoft.de/Roboter/ASURO.htm

PID Regelkreis:

(Abbildung aus http://www.hyperkommunikation.ch/lexikon/lexikon_index.htm)
http://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=11818&highlight=pid
PID Fahrregler etc

unsigned char speed; 
int speedLeft,speedRight; 
unsigned int lineData[2]; 
int x, xalt, don, doff, kp, kd, ki, yp, yd, yi, drest, y, y2, isum; 

void FollowLine (void) 
{ 
   unsigned char leftDir = FWD, rightDir = FWD; 
   FrontLED(OFF); 
   LineData(lineData);                  // Messung mit LED OFF 
   doff = (lineData[0] - lineData[1]);   // zur Kompensation des Umgebungslichts
   FrontLED(ON); 
   LineData(lineData);                  // Messung mit LED ON 
   don = (lineData[0] - lineData[1]);    
   x = don - doff;                  // Regelabweichung 
   isum += x; 
   if (isum > 16000) isum =16000;         //Begrenzung um Überlauf zu vermeiden 
   if (isum < -16000) isum =-16000; 
   yi = isum/625 * ki;               //I-Anteil berechnen 
   yd = (x - xalt)*kd;               // D-Anteil berechnen und mit 
   yd += drest;                     // nicht berücksichtigtem Rest addieren 
   if (yd > 255) drest = yd - 255;      // merke Rest 
   else if (yd < -255) drest = yd + 255; 
   else drest = 0; 
   if (isum > 15000) BackLED(OFF,ON);   // nur zur Diagnostik 
   else if (isum < -15000) BackLED(ON,OFF); 
   else BackLED(OFF,OFF); 
   yp = x*kp;                        // P-Anteil berechnen 
   y = yp + yi + yd;                  // Gesamtkorrektur 
   y2 = y/2;                        // Aufteilung auf beide Motoren 
   xalt = x;                        // x merken 
   speedLeft = speedRight = speed; 
   MotorDir(FWD,FWD); 
   if ( y > 0) {                     // nach rechts 
      StatusLED(GREEN); 
      speedLeft = speed + y2;         // links beschleunigen 
      if (speedLeft > 255) { 
         speedLeft = 255;            // falls Begrenzung 
         y2 = speedLeft - speed;      // dann Rest rechts berücksichtigen 
      } 
      y = y - y2; 
      speedRight = speed - y;         // rechts abbremsen 
      if (speedRight < 0) { 
         speedRight = 0; 
      } 
   } 
   if ( y < 0) {                     // nach links 
      StatusLED(RED); 
      speedRight = speed - y2;         // rechts beschleunigen 
      if (speedRight > 255) { 
         speedRight = 255;            // falls Begrenzung 
         y2 = speed - speedRight;      // dann Rest links berücksichtigen 
      } 
      y = y - y2; 
      speedLeft = speed + y;            // links abbremsen 
      if (speedLeft < 0) { 
         speedLeft = 0; 
      } 
   } 
   leftDir = rightDir = FWD; 
   if (speedLeft < 20)  leftDir = BREAK; // richtig bremsen 
   if (speedRight < 20) rightDir = BREAK; 
   MotorDir(leftDir,rightDir); 
   MotorSpeed(abs(speedLeft),abs(speedRight)); 
} 

int main(void) 
{ 
   unsigned char sw; 
   Init(); 
   MotorDir(FWD,FWD); 
   StatusLED(GREEN); 
   speed = 150; 
   kp = 3; ki = 10; kd = 70;      // Regler Parameter kd enthält bereits Division durch dt 
   sw = PollSwitch(); 
   if (sw & 0x01) 
      {ki=20;} 
   if (sw & 0x02) 
      {speed = 200;} 
   if (sw & 0x04) 
      speed = 100; 
   if (sw & 0x08) 
      kd = 35; 
   if (sw & 0x10) 
      kd = 70; 
   if (sw & 0x20) 
      kd = 140; 
   FrontLED(ON); 
   LineData(lineData); 
   speedLeft = speedRight = speed; 
   while(1){ 
      FollowLine(); 
   } 
   return 0;